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Les tenseurs des contraintes de Cauchy, de Piola-Kirchhoff et de Piola-Lagrange sont introduits. Ensuite, on se limite au tenseur de Cauchy. La signification physique des différentes composantes de ce tenseur est détaillée, et on introduit les contraintes normales et tangentielles, ainsi que les contraintes équivalentes de von Mises et de Tresca. Les équations d'équilibre d'un solide sont explicitées en fonction de ce tenseur des contraintes de Cauchy, dans l'hypothèse des petites peturbations.